RRR及RRC机械臂运动学建模与分析

李昀播

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运动学分析对于机械臂在实际工业应用中具有重要意义.本文针对平面RRR型机械臂、空间RRR、RRC机械臂这3种典型的工业机械臂进行了正运动学分析.首先建立坐标系,得到各坐标系之间的变换矩阵,即可得到机械臂末端位置与机械臂驱动关节之间的关系.机械臂末端执行器在末端坐标系中的坐标可根据得到的变换矩阵转换为在基坐标系下的坐标.最终通过机械臂的特殊位置,验证了正运动学建模分析的正确性.

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来源
《中国新技术新产品》 |2018年第3期|116-118|共3页
作者
李昀播;
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作者单位

郑州市第七中学,河南郑州 450000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TN98;
关键词
机械臂; 齐次坐标; 坐标变换; 正运动学;

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