无人机自主着陆纵向控制律设计

高九州; 贾宏光

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针对无人机的自主高精度定点着陆,应用自适应内模控制(AIMC)原理设计了自主着陆纵向飞行控制律.以轮式无人机为平台,将纵向非线性模型解耦并线性化.然后,以地速和下沉率为控制目标,应用AIMC理论设计了纵向飞行控制律.通过对AIMC滤波参数进行自调整改善了系统的动态特性,基于对模型的辨识增强了系统的鲁棒性.在顺逆风6 m/s的条件下对AIMC系统进行了数字仿真,结果显示其落点精度达到前后向30 m范围内.与传统内模控制(IMC)系统相比,提出的自适应内模控制(AIMC)系统在动态性能和落点精度等方面均有明显提高.最后,搭建了半物理测试平台,通过半物理仿真测试复现了系统数字仿真结果,验证了系统功能的完整性和协调性.

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来源
《光学精密工程》 |2016年第7期|1799-1806|共8页
作者
高九州; 贾宏光;
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作者单位

中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033;

中国科学院大学,北京100039;

中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类飞行控制;
关键词
无人机; 自主着陆; 自适应内模控制; 纵向飞行控制律; 数字仿真; 半物理测试;

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