微型机器人用于检查管道内的缺陷

孙麟治; 陆林海; 秦新捷; 龚振邦

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微型机器人用于检查管道内的缺陷

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管径φ10～20 mm的细小管道在工业中应用十分广泛,因此迫切需要研究一种管道检测机器人进入管道内部, 对其缺陷进行检测或维修.为此目的,近年来发展了不同类型的微型机器人,例如:气囊蠕动型、螺旋摩擦型、电磁力型、SMA型、冲击型机器人,并且取得了一些可喜进展.本文报道一种采用双压电薄膜PZT驱动器的细小管道实验微机器人,它可以携带CCD摄像机进入φ20 mm的垂直、水平或弯曲管道, 检查管壁上的小孔或裂纹.论述了此种微机器人的实验系统、结构、运动机理和性能.

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来源
《光学精密工程》 |2003年第1期|11-16|共6页
作者
孙麟治; 陆林海; 秦新捷; 龚振邦;
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作者单位

上海大学,精密机械研究所,上海,200072;

上海大学,精密机械研究所,上海,200072;

上海大学,精密机械研究所,上海,200072;

上海大学,精密机械研究所,上海,200072;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
驱动器; 机器人; 压电材料; 管道;

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