磁致伸缩触觉传感单元及其输出特性

翁玲; 解观然; 张冰; 黄文美; 王博文

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磁致伸缩触觉传感单元及其输出特性

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cqvip:为了满足机器人精确感知和抓取物体的需要,首先设计了以铁镓丝为敏感元件的新型触觉传感单元,搭建了传感单元输出特性测试平台,测试了其输出电压与施加静态和动态压力的关系。以触觉传感单元为核心设计了传感器阵列结构,并将传感阵列安装在机械手上,进行了抓取实验。实验结果表明,施加静态压力时,在1.908 kA/m的偏置磁场下,长度为16 mm、直径为0.8 mm的铁镓丝组成的触觉传感单元在2 N压力下的输出电压可达96 mV,灵敏度为48 mV/N。在1~4 Hz、0~2 N的动态压力作用下,传感单元输出曲线平滑,灵敏度高。传感器阵列安装在机械手上,能感知多路压力信息,精确显示机械手指的受力分布情况,可广泛应用在机械手准确抓取与智能控制领域中。

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来源
《光学精密工程》 |2019年第12期|2618-2627|共10页
作者
翁玲; 解观然; 张冰; 黄文美; 王博文;
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作者单位

河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室天津300130;

河北工业大学河北省电磁场与电器可靠性重点实验室天津300130;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP212.1;
关键词
触觉传感单元; 机械手; 传感器阵列; 铁镓合金;

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