基于激光雷达的无人驾驶系统三维车辆检测

伍锡如; 薛其威

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基于激光雷达的无人驾驶系统三维车辆检测

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摘要

针对无人驾驶系统环境感知中的三维车辆检测精度低的问题,提出了一种基于激光雷达的三维车辆检测算法。通过统计滤波与随机抽样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)实现地面点云分割,剔除激光雷达数据冗余点及离群点;改进3DSSD深度神经网络,利用融合采样提取点云中车辆语义信息与距离信息;根据特征信息对车辆位置进行二次调整生成中心点,使用三维中心分配器匹配中心点并生成三维车辆检测框。将KITTI数据集划为不同场景作为实验数据,对比多种三维车辆检测算法。实验结果表明:所提出的方法能够快速、准确的实现三维车辆检测,平均检测时间为0.12 s,检测精度最高可达89.72%。

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来源
《光学精密工程》 |2022年第4期|489-497|共9页
作者
伍锡如; 薛其威;
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作者单位

桂林电子科技大学电子工程与自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
激光雷达; 环境感知; 无人驾驶系统; 三维检测;

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