基于动态关键帧的自然地标景象匹配视觉导航

李耀军; 潘泉; 赵春晖; 于盈; 杨峰

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基于动态关键帧的自然地标景象匹配视觉导航

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为研究GPS故障或失效情况下无人机的备用导航技术,提出了基于自然地标的动态关键帧号象匹配视觉导航算法.首先,分析机载摄像机获取的实时图序列,自主寻找并描述特征明显的自然地标;然后,将包含自然地标的关键帧抽取出来,并与卫星数字基准图进行景象配准,计算其大地坐标作为辅助定位的依据.利用实时图帧间的相关性,将实时图当前帧与计算的动态关键帧图像进行"相对"景象匹配,进而实现当前帧在基准图上的精确定位.实验结果表明,该算法在提高配准概率的同时可大幅度提高景象匹配的实时性与精确性.

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来源
《光电工程》 |2010年第9期|32-38|共7页
作者
李耀军; 潘泉; 赵春晖; 于盈; 杨峰;
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作者单位

西北工业大学自动化学院,西安710072;

西北工业大学自动化学院,西安710072;

西北工业大学自动化学院,西安710072;

西北工业大学自动化学院,西安710072;

西北工业大学自动化学院,西安710072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP391.41;
关键词
动态关键帧; 自然地标; 帧间景象匹配; 视觉导航; 无人机;

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