基于模糊逻辑和几何学的机器鱼顶球路径规划

高溥; 台秀华; 李宗刚

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基于模糊逻辑和几何学的机器鱼顶球路径规划

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摘要

针对人工势场法及流场法的缺点,将模糊逻辑与几何学路径规划方法相结合,提出一种新的机器鱼顶球路径规划方法,利用几何方法规划机器鱼的运动轨迹,采用模糊规则产生机器鱼的方向控制指令,使得机器鱼能够沿期望轨迹运动,并在机器鱼平台上进行了验证.结果表明,该方法是有效的,能使机器鱼的位姿始终处于最佳的顶球状态.

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来源
《兵工自动化》 |2010年第11期|85-88|共4页
作者
高溥; 台秀华; 李宗刚;
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作者单位

兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州,730070;

兰州交通大学北京大学多智能体系统联合实验室,甘肃兰州,730070;

兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州,730070;

兰州交通大学北京大学多智能体系统联合实验室,甘肃兰州,730070;

兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州,730070;

兰州交通大学北京大学多智能体系统联合实验室,甘肃兰州,730070;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类应用;几何、拓扑;
关键词
机器鱼; 模糊逻辑; 几何学; 路径规划;

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