基于PID算法和卡尔曼滤波的平衡车控制系统设计

张彦文

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基于PID算法和卡尔曼滤波的平衡车控制系统设计

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双轮自平衡车是一种仿生智能车系统,它集成了机械、电子等复杂系统,小巧灵活,在物流、探测等领域得到广泛的应用,具有很高的研究价值。文章将对其工作原理进行解释和探究,通过建立平衡车物理模型,设计了一种基于PID算法和卡尔曼滤波的平衡车控制系统,并对平衡车所需要用到的主控制器、传感器和驱动器进行详细介绍。在该系统的控制下,平衡车能够在静止和运动中保持直立,进而满足不同场景中的应用要求。

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来源
《造纸装备及材料》 |2022年第1期|41-43|共3页
作者
张彦文;
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作者单位

苏州大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
双轮自平衡车; PID算法; 卡尔曼滤波; 加速度计; 陀螺仪;

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