惯性组合导航系统中基于BRISK的快速景象匹配算法

许允喜; 蒋云良; 陈方

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惯性组合导航系统中基于BRISK的快速景象匹配算法

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针对景象匹配/惯性组合导航系统对景象匹配算法精确性、实时性和鲁棒性的要求,提出惯性组合导航用基于二进制鲁棒不变尺度关键点(BRISK)特征描述符的高精度快速景象匹配算法。首先,结合惯性导航的误差特性设置BRISK特征检测子及描述子参数,提取参考图和实测图的BRISK特征和描述符;然后,根据最近邻汉明距离准则获取匹配的BRISK特征点对;最后,利用RANSAC方法和最小二乘算法(LSA),求得位置和航向参数。实验结果表明,本算法具备亚pixel级精度、ms级实时性以及优越的抗噪声、抗光照变化和抗旋转尺度变换能力。

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来源
《光电子．激光》 |2012年第8期|1589-1596|共8页
作者
许允喜; 蒋云良; 陈方;
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作者单位

湖州师范学院信息与工程学院;

浙江湖州313000;

浙江大学信息与电子工程系;

浙江杭州310027;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类模式识别与装置;
关键词
惯性导航; 景象匹配; 二进制鲁棒不变尺度关键点(BRISK); 局部特征描述符;

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