基于DSP的高压巡线机器人伺服控制系统

白玉成; 吴功平; 肖晓晖; 肖华

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基于DSP的高压巡线机器人伺服控制系统

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在分析和研究高压巡线机器人原控制器的基础上,设计了一种基于DSP的全数字化控制器.该控制器采用主从式多处理器工作模式,用6个DSP对机器人12个关节的无刷直流电机进行伺服控制,采用高速CAN总线实现上位机和下位机的通讯.与原控制器相比,该控制器具有较高的集成度和优良的性价比,便于降低成本,减少机电系统体积.试验表明,该控制器性能稳定可靠,可满足机器人多轴控制的需要.

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来源
《电力电子技术》 |2005年第2期|103-105|共3页
作者
白玉成; 吴功平; 肖晓晖; 肖华;
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作者单位

武汉大学,湖北,武汉,430072;

武汉大学,湖北,武汉,430072;

武汉大学,湖北,武汉,430072;

华中科技大学,湖北,武汉,430074;

武汉大学,湖北,武汉,430072;

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正文语种 chi
中图分类控制系统;
关键词
无刷直流电动机; 伺服控制; 机器人/数字信号处理;

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