基于PX4的复合式VTOL无人机总能量控制系统的研究

鲁博; 高杉; 王立峰

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基于PX4的复合式VTOL无人机总能量控制系统的研究

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cqvip:本文以PX4飞控系统为基础,针对复合式VTOL无人机在固定翼模式下高度/速度的耦合问题,将总能量控制引入了复合式VTOL无人机的控制系统中。对于总能量控制核心算法进行了推导并设计了符合PX4飞控代码习惯的总能量控制模块,通过Gazebo仿真软件进行硬件在环仿真验证了总能量控制模块对复合式VTOL无人机速度控制和高度控制的解耦有良好的效果。

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来源
《动力系统与控制》 |2020年第2期|P.99-108|共10页
作者
鲁博; 高杉; 王立峰;
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作者单位

北方工业大学电气与控制工程学院北京;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类代数、数论、组合理论;
关键词
复合式VTOL无人机; 总能量控制; PX4飞控系统;

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