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ROS机器人的移动导航设计

         

摘要

随着通信和控制技术的发展,基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人的学习研究不断加深,移动导航技术成为机器人领域的研究热点.首先,运用Gmapping算法实现即时定位与地图构建(SLAM).其次,全局路径规划采用平滑处理的A*算法,最大程度减少冗余拐点以获取最短路径,解决了多目标点行程次序;局部路径规划采用动态窗算法(DWA),以评估函数的形式,计算相邻节点之间的局部最优路径以解决单目标点的导航.最后,通过gazebo和rviz进行仿真.仿真结果表明,构建的移动机器人能有效避障到达指定目标,验证了该方法的有效性和正确性.

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