基于EtherCAT的机器人教学实验平台设计

郑林; 何岭松; 陈驰

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为提高机器人实验教学的效果和降低实验平台的成本,设计并实现了基于EtherCAT技术的机器人教学实验平台.该平台由运动控制主站和从站两部分组成,主从站之间采用EtherCAT总线进行通信,使机器人设备能够快速接入从而实现灵活的拓扑结构.主站运行在PC端,主要由SOEM主站通信、G代码解析、运动学求解、机器人组件管理等模块组成,平台中由PC主站来实现机器人控制的主体部分;控制从站由STM32微处理器和LAN9252从站控制器搭建,可以接收主站发送的控制指令驱动机器人动作,并收集从站状态信息和传感器信号反馈给主站.应用实例表明,该平台功能完善,灵活度高,适用于多种不同的机器人实验场景.

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来源
《实验室研究与探索》 |2021年第5期|9-1330|共6页
作者
郑林; 何岭松; 陈驰;
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作者单位

华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074;

华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074;

华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类应用;
关键词
EtherCAT技术; 机器人控制; PC主站; 控制从站;

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