一个室内清洁机器人的区域遍历与地图绘制

阮晓钢; 徐绍敏

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一个室内清洁机器人的区域遍历与地图绘制

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本文针对室内清洁机器人的区域遍历问题,提出了一种地图绘制的方法;该方法基于栅格地图表示环境,对环境地图进行分区,通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历(WSDC)形成方形区域遍历顺序,对机器人探测环境的路线进行导航.实验研究表明栅格地图表示环境对于区域划分与区域遍历更有效;采用WSDC算法产生的区域遍历顺序导航机器人运动,可以减少机器人的运动距离,提高工作效率.

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来源
《机器人技术与应用》 |2006年第4期|37-42|共6页
作者
阮晓钢; 徐绍敏;
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作者单位

北京工业大学电控学院;

人工智能与机器人研究所;

北京工业大学电控学院;

人工智能与机器人研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
清洁机器人; 地图绘制; 栅格地图; 区域遍历; 导航;

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