面向制造环境的工业机器人节能轨迹规划

赵俊宇; 张平; 李方; 陈昕叶

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面向制造环境的工业机器人节能轨迹规划

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在制造环境中,工业机器人节能轨迹规划的实际应用存在2个问题:机器人动力学参数未知;现有节能轨迹规划方法无法保证结果的稳定性.因此,本文提出了面向制造环境的工业机器人节能轨迹规划,包括基于平行BP(backpropagation)神经网络的近似动力学辨识和基于凸优化(CO)的节能轨迹求解法.以UR3机器人为实验平台,近似动力学模型的均方根误差(RMSE)可收敛至2.05×10^(−3) N·m;且凸优化轨迹规划的求解稳定性优于现有的参数化轨迹规划.实验结果表明:本文提出的节能轨迹规划方案,能应对制造环境中机器人动力学参数未知的情况,同时保证轨迹规划结果的稳定性,因此更适用于制造环境中的工业机器人.

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来源
《机器人》 |2021年第6期|653-663|共11页
作者
赵俊宇; 张平; 李方; 陈昕叶;
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作者单位

华南理工大学计算机科学与工程学院;

广东广州510006;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机械手;
关键词
智能制造; 工业机器人; 节能; 轨迹规划; 动力学辨识; 神经网络; 凸优化;

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