空间机械臂操控技术研究综述

薛智慧; 刘金国

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考虑到空间机械臂在执行在轨维修、在轨组装、在轨加注等复杂危险的空间任务时,其精准、灵巧的操控技术的重要性,从不同类型空间机械臂构形、末端执行器出发,分析了空间机械臂的发展趋势。综述了空间机械臂操控过程中涉及的5项关键技术,包括:交会对接与捕获技术、自主规划与智能控制技术、传感与感知技术、智能协同与操控技术及系统安全保障技术。最后,就现有的空间机械臂在操控过程中面临的问题,提出未来的发展方向及展望。

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来源
《机器人》 |2022年第1期|107-128|共22页
作者
薛智慧; 刘金国;
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作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;

辽宁沈阳110016;

中国科学院机器人与智能制造创新研究院;

辽宁沈阳110169;

中国科学院大学;

北京100049;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类航空、航天的发展与空间探索;
关键词
空间机械臂; 末端执行器; 在轨服务; 在轨操作; 人机交互;

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