基于均质柔性杆模型的仿袋鼠机器人柔性脚着地阶段运动特性研究

王振宇; 杨方; 岳映章; 葛文杰

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基于均质柔性杆模型的仿袋鼠机器人柔性脚着地阶段运动特性研究

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为了揭示仿袋鼠跳跃机器人柔性脚着地阶段的运动机理以及其对跳跃性能的影响,建立了基于铰支—自由梁的柔性脚着地阶段分析模型.利用拉格朗日方程和假设模态方法,建立了柔性脚掌在着地阶段的动力学方程.结合实例,应用Matlab分别对柔性脚部的运动步态、弹性势能变化、踝关节的位移变化进行了计算与仿真分析,并给出相应的变化规律;建立了跳跃机器人刚性脚与柔性脚的对比实验台,测得落地过程刚性脚、柔性脚的冲击加速度曲线.将刚性脚曲线与柔性脚曲线进行了比较,验证了用均质柔性杆作为机器人的柔性脚来模拟袋鼠柔性脚是可行的,为仿袋鼠跳跃机器人的设计提供了有力的依据.

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来源
《机器人》 |2009年第5期|460-464|共5页
作者
王振宇; 杨方; 岳映章; 葛文杰;
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作者单位

西北工业大学机电学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;结构动力学;
关键词
仿袋鼠机器人; 柔性脚; 假设模态法; 实验;

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