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四足步行机结构参数P、Q的关系与稳定裕量S的分析

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本文探讨了四足步行机的各腿在机体上安置参数的关系并给出各腿安置参数 P 和 Q 的差值△K 的选取范围.当各足的运动范围长和宽不相等时,本文给出了△K 的合理取值.另外,还研究了各腿重量和步行机的行走速度对稳定裕量 S 的影响。给出了相应的稳定裕量的增加量.

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来源
《机器人》 |1989年第6期|27-33|共7页
作者
孙汉旭; 张启先;
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作者单位

北京航空航天大学机器人研究所;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
步行机器人; 位置结构参数; 稳定裕量;

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