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履带式爬壁机器人磁吸附单元的磁场及运动分析

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摘要

介绍了履带式磁吸附爬壁机器人的磁吸附单元的结构和工作原理.对单个磁块建立了有限元模型,并利用ANSYS软件对不同工作状态的磁块进行了磁场求解.进而,通过对一系列电机的扭矩测量确立了履带的平面力学方程,为机器人的动力学和运动学奠定了基础.

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来源
《机器人》 |2006年第2期|219-223|共5页
作者
张俊强; 张华; 万伟民;
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作者单位

南昌大学;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
履带式爬壁机器人; 磁场; 力分析;

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