基于粒子群三次样条优化的移动机器人路径规划算法

吴宪祥; 郭宝龙; 王娟

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基于粒子群三次样条优化的移动机器人路径规划算法

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针对移动机器人路径规划问题,提出了一种基于粒子群三次样条优化的路径规划方法.借助三次样条连接描述路径,这样将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题.借助粒子群优化算法快速收敛和全局寻优特性实现最优路径规划.实验结果表明:所提算法可以快速有效地实现障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,规划路径平滑,利于机器人的运动控制.

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来源
《机器人》 |2009年第6期|556-560|共5页
作者
吴宪祥; 郭宝龙; 王娟;
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作者单位

西安电子科技大学机电工程学院ICIE研究所;

空军工程大学电讯工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
移动机器人; 路径规划; 粒子群优化; 三次样条;

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