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六维柔性腕力传感器的设计研究

         

摘要

本文主要介绍了六维柔性腕力传感器的结构检测原理,用RPY方法建立了移动体对基座的变换矩阵,并根据PSD检测的位置信号求解出变换矩阵.在此基础上,建立了力向量与位姿向量的关系式,通过刚度矩阵的标定获得力信息.

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