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机器人系统的操作能力与树型可重构的机器人研究

         

摘要

本文从机器人关节力矩和末端夹力的受限情况出发,提出了一个操作能力的概念,研究了单机器人和多机器人系统的操作能力.以此为依据,进一步讨论了作者提出的树型可重构机器人,这种机器人可以通过变化自身结构来改变其操作能力,以适应任务的变化.

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