基于旋转子矩阵正交的6R机器人运动学逆解研究

程永伦; 朱世强; 刘松国

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基于旋转子矩阵正交的6R机器人运动学逆解研究

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以机器人运动学方程为基础,基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性,提出一种6R机器人运动学逆解算法.通过矢量运算,得到含有4个未知变量的4个常系数非线性方程,辅以其它方程,最终得到8组封闭解.通过对钱江一号焊接机器人的实例求解,验证了该算法解决逆解问题仅需0.087 ms,比传统的反变换法具有更优的实时性能;平面工况的运动仿真验证了该算法的有效性.该算法可应用于6R机器人的强实时在线控制系统.

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来源
《机器人》 |2008年第2期|160-164|共5页
作者
程永伦; 朱世强; 刘松国;
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作者单位

浙江大学流体传动及控制国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
6R机器人; 旋转子矩阵; 封闭解; 实时;

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