一种具有力觉的机器人装配系统

杨挺; 赵杰; 蔡鹤皋

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本文论述了一种具有力觉功能的新型机器人装配灵巧手及其与 PUMA562机器人所组成的实用装配系统.与以往的设计不同,该灵巧手将主动与被动功能揉合为一体.并且每个关节的主动与被动状态由计算机控制.整个系统由一台 IBM-PC 计算机通过 C 语言和宏指令进行控制,根据力反馈进行搜索孔和插孔,可以完成沿任意方向的精密装配操作.平均装配时间1.8s.

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来源
《机器人》 |1993年第4期|53-56|共4页
作者
杨挺; 赵杰; 蔡鹤皋;
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作者单位

哈尔滨工业大学机器人研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人; 装配; 主动调整; 被动柔顺;

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