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室内通风环境下基于模拟退火算法的单机器人气味源定位

         
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针对室内通风环境下的气味源定位问题,提出了一种基于模拟退火策略的单机器人气味源定位算法.受流场的控制,室内气味源释放的烟羽除了具有蜿蜒和间歇特性外,还会在涡流区域形成局部浓度极大值.本文将气味源定位看作是一种动态函数寻优问题,使用模拟退火策略求取浓度分布函数的最优解,即气味源所在位置.算法不依赖风信息,从而可以减少流场波动造成的影响.同时通过研究气味浓度与气味源距离之间的关系,提出了一种与气味源距离呈近似线性关系的模拟退火目标函数.真实室内通风环境下的实验表明,使用本文提出的算法,机器人能够在8m×6m区域内跟踪烟羽并定位气味源,平均定位时间约为10 min,且在搜索过程中可以有效地跳出局部极大值.

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