基于启发式搜索的移动机器人主动定位

刘艳丽; 樊晓平; 张恒

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提出了一种基于启发式搜索的主动定位算法.首先利用自适应粒子聚类算法对粒子进行聚类;然后分别构造路径规划树和解空间树,并根据优先级评估函数计算解空间树中所有节点的优先级,利用优先队列式分支限界法解决路径搜索问题;最后针对单个粒子簇分散问题提出了一种定位精度主动提升方法.仿真实验验证了所提出方法的有效性.

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来源
《机器人》 |2012年第5期|590-595|共7页
作者
刘艳丽; 樊晓平; 张恒;
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作者单位

中南大学信息科学与工程学院;

湖南长沙410075;

华东交通大学信息工程学院;

江西南昌330013;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
主动定位; 启发式搜索; 解空间树; 移动机器人;

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