空间网状捕获接口的等效抓捕控制

介党阳; 倪风雷; 谭益松; 刘宏; 蔡鹤皋

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空间网状捕获接口的等效抓捕控制

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在空间大型机械臂在轨抓捕过程中,其关节柔性及长臀杆的变形会产生较大的末端跟踪及定位误差,因此很难实现成功抓捕.为此,本文研制了一种空间应用的网状捕获对接接口,提高了大臂末端执行器在大定位误差下的抓捕能力.同时,为了提高末端执行器与目标之间的非相对零速情况下的抓捕性能,利用等效抓捕的思想避开了抓捕过程中捕获接口对目标抓钩纠偏力建模复杂的问题,将问题简化为对目标抓钩端点在捕获面上投影的位置跟踪问题,实现了在末端执行器与目标具有一定的相对逃逸速度的情况下的成功抓捕.实验表明,利用本文提出的控制策略增大了网状捕获接口的抓捕容差范围,从而验证了本文提出的控制策略的何效性.

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来源
《机器人》 |2011年第5期|533-538|共7页
作者
介党阳; 倪风雷; 谭益松; 刘宏; 蔡鹤皋;
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作者单位

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机械手;
关键词
空间捕获; 网状捕获接口; 抓捕控制; 在轨抓捕;

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