基于协同显著性的服务机器人空间物体快速定位方法

徐涛; 贾松敏; 张国梁

首页> 中文期刊> 《机器人》 >基于协同显著性的服务机器人空间物体快速定位方法

基于协同显著性的服务机器人空间物体快速定位方法

开具论文收录证明 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对传统算法模型先检测、后识别、再定位导致执行效率较差的问题,提出了一种基于协同显著性检测的服务机器人空间物体快速定位方法.利用RGB-D传感器获取N对包含待定位物体的RGB图像与深度图像,将待定位物体看作协同显著性目标,在RGB图像中充分挖掘单幅图像显著性传播机理,构建基于图像间显著性传播和图像内流形排序的两阶段引导协同显著性检测模型,同时排除背景和非协同显著性物体,得到协同显著性物体区域的像素坐标集合.进一步利用RGB图像与深度图像的对应关系确定物体质心的空间坐标,实现对空间物体的快速定位.最后将所提方法在iCoseg标准数据库和经手眼标定后的服务机器人机械臂抓取平台上进行实验.实验结果表明,该方法一致优于现有的5种协同显著性检测算法,且满足抓取系统的实时性需求,在复杂背景、多目标干扰以及光照变化时具有较高的准确性和鲁棒性.

著录项

来源
《机器人》 |2017年第3期|307-315|共9页
作者
徐涛; 贾松敏; 张国梁;
展开▼
作者单位

北京工业大学信息学部;

北京100124;

河南科技学院机电学院;

河南新乡453003;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
服务机器人; 定位方法; 协同显著性; 图像间显著性传播; 流形排序;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于显著性和SURF的家居服务机器人物体识别算法 [J] . 薛翠红 ,齐立萍 ,孙昊 . 电视技术 . 2017,第2期
2. 基于多图神经网络协同学习的显著性物体检测方法 [J] . 刘冰 ,王甜甜 ,高丽娜 . 电子与信息学报 . 2023,第7期
3. 基于视觉显著性和超像素融合的物体定位方法 [J] . 邵明正 ,齐剑锋 ,王希武 . 计算机应用 . 2015,第1期
4. 基于自适应背景模板与空间先验的显著性物体检测方法 [J] . 林华锋 ,李静 ,刘国栋 . 自动化学报 . 2017,第10期
5. 基于快速扩展随机树―贪婪边界搜索的多机器人协同空间探索方法 [J] . 宁宇铭 ,李团结 ,姚聪 . 机器人 . 2022,第6期
6. 机器人视觉中一种基于标识的物体识别与定位新方法 [C] . 曾建超 . 全国第三届青年机器人学术会议 . 1994
7. 基于粒子滤波的室内自主移动机器人快速定位方法 [A] . 郭阳全 . 2019

基于协同显著性的服务机器人空间物体快速定位方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅