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缆索检测机器人安全回收机构设计与分析

         

摘要

针对斜拉桥缆索检测专用机器人的安全回收要求,提出了一种基于反电动势理论的安全节能回收方法.应用曲柄滑块机构驱动气缸设计了气体阻尼装置,以消耗机器人下降过程中因重力作用产生的多余动能.建立了机构数学模型,并对下降速度进行了仿真.进行了实验室及长江某斜拉桥现场试验.试验结果表明机器人能够携带3.5 kg重物,沿直径为65~205 mm、倾角为30°~90°的缆索自动平稳匀速下滑,实现了电路系统出现故障时机器人的安全快速回收.

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