蛇形机械臂的设计及控制策略

王丰; 冬雷; 周晓奇; 廖晓钟

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针对现有蛇形机械臂驱动机构繁琐、整机体积过大、模型建立复杂等问题,设计了一种新型蛇形机械臂.采用杠杆型驱动结构,利用1个伺服电机同时控制2根驱动绳索,从而减少驱动数量、降低能耗.利用正交关节实现位置闭环控制,简化运动学模型.同时,针对蛇形机械臂的不同工作环境,提出尖顶从动控制策略及基于位置闭环的控制方法.前者提高了机械臂的柔顺性,控制简单;后者实现了机械臂的空间重复定位.最后,通过实验证明了所设计机械臂的合理性以及控制方法的有效性.

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来源
《机器人》 |2017年第3期|272-281|共10页
作者
王丰; 冬雷; 周晓奇; 廖晓钟;
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作者单位

北京理工大学自动化学院;

北京100081;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
蛇形机械臂; 杠杆驱动; 闭环控制; 从动控制; 重复定位控制;

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