基于平面约束的欠驱动爬壁机器人手眼标定方法

刘佳君; 孙振国; 张文增; 陈强

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基于平面约束的欠驱动爬壁机器人手眼标定方法

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欠驱动机器人因难以像全主动关节机器人一样形成多种空间位姿,故无法直接使用经典的手眼标定方法.为解决这一问题,本文建立了其数学模型,并提出了一种基于平面约束的手眼标定方法.在该方法中,末端执行器的运动被约束于3维空间内的已知平面上,手眼标定的姿态矩阵和平移向量分别通过纯平移与纯旋转运动模式,结合对应的标定图像进行解耦求解.蒙特卡洛仿真实验结果表明,该标定算法有效、准确,且对噪声具有较好的鲁棒性.在所开发的欠驱动爬壁机器人上进行的实际试验中,定位误差被控制在1.5 mm以内.结果表明该标定方法简便易行,精度满足要求.

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来源
《机器人》 |2015年第3期|271-276|共7页
作者
刘佳君; 孙振国; 张文增; 陈强;
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作者单位

清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室;

北京100084;

浙江清华长三角研究院;

浙江嘉兴314006;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
机器视觉; 欠驱动机器人; 手眼标定; 平面约束;

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