一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制

郭伟斌; 王洪光; 姜勇; 孙鹏

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一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制

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为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能发生奇异,采用模糊方法进行机器人控制.通过实验确定模糊集合的论域,设计了两层模糊控制器并编制了自动抓线程序.进行了上百次实验,其抓线控制的偏距和偏角误差分别在25像素和2以内,能够可靠抓线,实际越障中只需小于40s的时间即可完成抓线.结果表明该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足准确、快速、可靠抓线的任务要求.

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来源
《机器人》 |2012年第5期|620-627|共8页
作者
郭伟斌; 王洪光; 姜勇; 孙鹏;
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作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;

辽宁沈阳110016;

中国科学院研究生院;

北京100049;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;输配电工程、电力网及电力系统;
关键词
视觉伺服; 自动越障; 巡检机器人; 架空输电线路;

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