CT导航微创外科混联机器人拓扑结构分析

唐粲; 贠超; 刘达

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分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型.详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足,提出并分析了并联机构的结构框架,确定了并联部分的结构.基于螺旋理论重点求解了并联机构的位移输出特征方程及其自由度,同时给出了串联部分的位移输出特征矩阵.通过灵活性仿真,验证了该机器人可用于CT受限空间的微创外科定位手术.本文对于新型医疗机器人的构型设计提供了一种理论参考.

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来源
《机器人》 |2008年第2期|107-111|共5页
作者
唐粲; 贠超; 刘达;
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作者单位

北京航空航天大学机器人研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
CT导航; 微创外科; 混联机器人; 拓扑结构; 机器人灵活性;

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