基于视觉特征的大范围地形感知

张伟东; 张伟; 李振鹏; 顾建军

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基于视觉特征的大范围地形感知

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提出了一种基于视觉特征的移动机器人大范围地形感知方法.该方法采用由近及远的学习策略:首先,将获取的图像分割并进行尺度归一化,提取样本中反映颜色的色相特征和反映纹理的局部二值模式(LBP)特征作为描述子;其次,利用双目视觉将近景的一部分地形样本分为障碍与地面,将这些样本作为有标签的训练数据构建分类器分类未知样本;最后,基于后验概率定义可信度,对可疑的样本进行重分类,提高最终分类准确率.实验结果表明,该方法可以准确且稳定地实现大范围地形感知.

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来源
《机器人》 |2015年第3期|369-375|共7页
作者
张伟东; 张伟; 李振鹏; 顾建军;
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作者单位

山东大学控制科学与工程学院;

山东济南250061;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
地形感知; 障碍检测; 色相特征; LBP特征;

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