混合传感器网络中的移动机器人导航方法

张铮; 李振波; 胡寿伟; 王维; 陈佳品

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混合传感器网络主要由静态和动态传感器节点组成,动态节点即安装无线传感模块的移动机器人.本文提出了一种新颖的基于迭代最大后验估计的导航方法,移动机器人仅仅利用接收信号强度(RSSI)和里程计信息,就能实现在传感区域内的自主导航.而且,静态节点在传感区域内随机部署,并不需要先验的位置信息.因此,该方法具有低成本、易于部署等优势.仿真和室外现场实验结果都显示了该方法的性能和有效性.

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来源
《机器人》 |2014年第3期|316-321|共6页
作者
张铮; 李振波; 胡寿伟; 王维; 陈佳品;
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作者单位

上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室;

上海200240;

总装备部工程兵科研一所;

江苏无锡214035;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
导航; 接收信号强度; 移动机器人; 混合传感器网络;

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