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空间机器人位姿空间分层量化建模方法

         

摘要

本文首先分析了空间机器人在位姿空间的不完全可控性及其给运动规划带来的困难.在此基础上,本文提出一种适用于空间机器人的位姿空间分层量化建模方法.此方法首先对位姿空间进行了分层量化处理,然后通过定义位姿间的相邻关系而建立了位姿空间图(CSG),并对CSG的顶点和边的碰撞情况做了规定.

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