变结构可抛掷球形机器人的运动分析

叶长龙; 梁海超; 于苏洋; 姜春英

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针对灾后、战后等复杂地面环境,开发了一种能够以抛掷或发射方式进入工作区域进行作业的变结构机器人.该机器人能够以球形结构通过抛掷或发射的方式越过现有大部分地面移动机器人无法通过的地面障碍.同时,在到达工作区域后,机器人能够变形为具有2个被动自由度的四轮移动机器人以完成移动作业.为了对机器人进行有效的运动控制,针对展开结构建立了考虑前、后车体几何约束及驱动轮无横向滑移约束的运动学模型,分析了机器人在进行曲线运动时产生轨迹误差的原因.仿真得到了机器人做正弦曲线运动时的轨迹误差,并分析了误差的影响因素.通过实验对建立的模型和仿真结果进行了验证,证明机器人具有较好的运动灵活性.

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来源
《机器人》 |2016年第2期|154-159|共6页
作者
叶长龙; 梁海超; 于苏洋; 姜春英;
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作者单位

沈阳航空航天大学;

辽宁沈阳110136;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
球形机器人; 可抛掷; 变结构; 运动学; 轨迹误差;

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