机器人标定算法及在打磨机器人中的应用

王东署; 李光彦; 徐方; 徐心和

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首先介绍了机器人位姿匹配的基本原理,以及两种通用的机器人几何参数标定的优化算法:非线性优化方法和递归线性方程法,并分别利用这两种优化算法对打磨机器人的几何参数进行了标定.在此基础上,通过分析影响打磨机器人位置误差的因素,从参数集中剔除对位置误差影响不敏感和无法区分其影响效果的因素,再采用前述优化算法对机器人几何参数进行标定.仿真结果表明此标定效果和前者相比无显著差异,在一定情况下甚至优于前者.因此在标定过程中,可以采用把冗余参数去除来对机器人进行精确标定.

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来源
《机器人》 |2005年第6期|491-496|共7页
作者
王东署; 李光彦; 徐方; 徐心和;
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作者单位

东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室;

沈阳供电公司大楼管理处;

沈阳新松机器人与自动化股份有限公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
机器人; 位姿匹配; 误差标定; 非线性优化方法; 线性方程迭代法;

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