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基于粒子群优化的机器人多传感器自标定方法

         

摘要

针对机器人感知系统中多个传感器的位姿关系估计问题,提出一种新的基于粒子群优化的自标定方法.利用激光扫描点在图像上的投影线约束条件,建立摄像机与激光扫描仪外参数的非线性优化目标函数,采用粒子群算法优化外参数.该方法对参数的初值并不敏感,无需特定的标定物.实验结果表明,该算法的标定精度高.

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