气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制

张道辉; 赵新刚; 韩建达; 马红阳; 张弼

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气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制

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针对柔性仿生关节难以实现力与刚度独立控制的问题,建立了一种新的气动人工肌肉等效弹簧模型及关节力和刚度模型,设计了一种双输入双输出滑模控制器,来实现对气动人工肌肉拮抗关节力与刚度的独立控制.最后,搭建了气动人工肌肉驱动的拮抗关节实验平台,在关节位置固定和开放两种状况下进行了实验研究,验证所提方法的有效性;在不同负载情况下进行了对比实验,验证所提方法的通用性.所提出的建模和控制方法综合考虑了仿生关节位置、力和刚度相对独立控制,在机器人与人或环境互相作用的场合有很好的应用前景.

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来源
《机器人》 |2018年第5期|587-596|共10页
作者
张道辉; 赵新刚; 韩建达; 马红阳; 张弼;
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作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;

辽宁沈阳110016;

中国科学院大学;

北京100049;

南开大学计算机与控制工程学院;

天津300350;

东北大学信息科学与工程学院;

辽宁沈阳110004;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
气动人工肌肉; 拮抗关节; 刚度控制; 滑模控制;

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