多机器人系统的干涉曲面和干涉区

林怡青

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本文研究多机器人系统关节水平上的机械干涉问题,把机构学和约束条件引入几何分析中,得到了以机器人操作器各杆尺寸以及各机器人相对位置来表示的干涉曲面、干涉区和逃离干涉的方向.仅需少量计算便可以确定这些曲面、区域和方向.文中详细分析了几种典型的干涉曲面和干涉区并给出了各种组合方式的双机系统的曲面、干涉区和逃离方向的解释式.在这个基础上,讨论了多机器人系统的避免干涉策略.本文的研究避免了计算量大、存储空间多的困难.为多机系统关节水平上的智能化控制开辟了一条新路.

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来源
《机器人》 |1991年第1期|8-16|共10页
作者
林怡青;
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作者单位

广东机械学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人系统; 干涉曲面; 干涉区;

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