一种Stewart结构六维力／力矩传感器参数辨识研究

王洪光; 赵明扬; 房立金; 张波; 隋春平

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一种Stewart结构六维力／力矩传感器参数辨识研究

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介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果表明分支轮换法可以有效地辨识出传感器的结构参数,提高了测量精度.该方法可用于类似结构的六维力/力矩传感器参数标定.

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来源
《机器人》 |2008年第6期|548-553|共6页
作者
王洪光; 赵明扬; 房立金; 张波; 隋春平;
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作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;

辽宁沈阳110016;

中国科学院研究生院;

北京100049;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
Stewart平台; 六维力/力矩传感器; 分支轮换标定法; 参数辨识;

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