基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制

陈海永; 方灶军; 徐德; 孙鹤旭

首页> 中文期刊> 《机器人》 >基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制

基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制

开具论文收录证明 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对集装箱薄钢板对接焊,提出一种新颖的焊接机器人起始点识别和焊枪精确对中焊缝起始点的视觉控制方法.首先提出一种迭代圆形霍夫变换方法,自动确定了包含焊枪特征点的圆形感兴趣区域,第2次迭代可实现焊枪特征点的识别和提取,具有鲁棒性和快速性的优点.接着使用直线霍夫变换方法实现了焊缝直线的识别和焊缝特征点的提取,进而设计了基于图像空间的焊缝起始点视觉控制方案,实现了焊缝起始点的精确定位控制.实验结果表明,提出的方法具有很好的鲁棒性,能够精确地识别出焊枪和焊缝特征坐标.视觉控制法能够快速地将焊枪定位到焊缝起始点位置.集装箱厂现场焊接测试也证实了这些方法的有效性,得到了满意的结果.

著录项

来源
《机器人》 |2013年第1期|90-97|共8页
作者
陈海永; 方灶军; 徐德; 孙鹤旭;
展开▼
作者单位

河北工业大学控制科学与工程学院;

天津300130;

河北省控制工程技术研究中心;

天津300130;

中国科学院自动化研究所复杂系统智能控制与管理国家重点实验室(筹);

北京100190;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
焊接机器人; 起始点识别; 视觉控制; 特征提取; 集装箱;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于图像空间的焊接机器人起始点自动识别与自动控制 [J] . 李素静 ,张明 . 电焊机 . 2015,第6期
2. 基于机器视觉的机器人焊枪引导至起始点的控制 [J] . 李惠光 ,刘长印 ,杨波 . 焊接技术 . 2014,第4期
3. 基于机器视觉的机器人焊枪引导至起始点的控制 [J] . 李惠光 ,刘长印 ,杨波 . 焊接技术 . 2014,第4期
4. 基于视觉传感的焊接机器人焊缝识别跟踪技术研究现状 [J] . 蒋宝 ,徐冬至 ,黄瑞生 . 金属加工：热加工 . 2022,第1期
5. 基于人工智能下的视觉识别焊接机器人的研究展望 [J] . 裴志刚 ,黄科辉 . 能源研究与管理 . 2019,第3期
6. 基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制 [C] . 陈海永 ,方灶军 ,徐德 . 2011年中国自动化大会暨钱学森诞辰一百周年及中国自动化学会五十周年会庆 . 2011
7. 基于视觉的管板机器人焊接三维定位与路径规划 [A] . 张勋业 . 2016

基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅