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5自由度并联机器人设计方法

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摘要

本论文以螺旋理论为基础 ,提出一种系统的结构综合方法 .根据各条支链对运动平台所提供的反螺旋约束的线性关系 ,研究了构成五自由度并联机器人机构的各条支链所有可能的运动副组合以及它们的空间几何条件 .利用这一方法。

著录项

来源
《机器人》 |2004年第3期|241-245|共5页
作者
郭盛; 方跃法;
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作者单位

北京交通大学机电学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
5自由度并联机器人; 设计方法; 反螺旋理论; 空间机构学;

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