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自由度大于六的机器人速度控制的能量优化分配

         

摘要

本文研究机器人自由度多于6的超确定速度输入问题。应用影响系数法,导出了机器人空间机构所有关节协同工作时,能量优化超确定速度输入的协调和分配方程。并用加权法推广到一般情况下驱动速度的分配的协调方程.

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