基于个体的多臂凿岩机器人合作任务动态规划系统

周友行; 何清华; 邹湘伏

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基于个体的多臂凿岩机器人合作任务动态规划系统

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本系统以多臂凿岩机器人为试验平台，引入资源冲突和适者生存的理论，采用模块化设计的思路，将整个合作任务动态规划系统分为互相联系的两层，首先在不考虑可能出现资源冲突的情况下，把每一机械手的工作任务序列、运行轨迹和对执行机构的控制当作一个标准模块来考虑，然后设计一个环境适应度函数，通过竞争模式来实现整个资源的优化配置和动态调整。

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来源
《凿岩机械气动工具》 |2001年第2期|31-34|共4页
作者
周友行; 何清华; 邹湘伏;
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作者单位

中南大学机电工程学院;

湖南?长沙　410083;

中南大学机电工程学院;

湖南?长沙　410083;

中南大学机电工程学院;

湖南?长沙　410083;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
资源冲突; 适者生存; 任务规划;

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