基于变论域模糊PI四轮机器人的仿真与研究

李世光; 王文文; 申梦茜; 高正中; 肖佳宜

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基于变论域模糊PI四轮机器人的仿真与研究

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针对四轮全向机器人运动过程中的稳定控制问题,以ARM嵌入式微处理器STM32F405为主控制器,提出了基于变论域模糊PI的稳定控制策略,实现了在线实时调整PI控制器的参数,提高了机器人整体的控制精度和鲁棒性.分别对常规PI算法和变论域模糊PI算法的机器人底盘电机进行仿真和实验.结果表明,基于变论域模糊PI控制的四轮机器人响应速度快、抗干扰能力强,能够更好的减小超调量,提高系统的动静态特性和鲁棒性.

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来源
《科学技术与工程》 |2016年第10期|191-194|共4页
作者
李世光; 王文文; 申梦茜; 高正中; 肖佳宜;
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作者单位

山东科技大学电气与自动化工程学院,青岛266590;

山东科技大学电气与自动化工程学院,青岛266590;

山东科技大学电气与自动化工程学院,青岛266590;

山东科技大学电气与自动化工程学院,青岛266590;

山东科技大学电气与自动化工程学院,青岛266590;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
全向移动机器人; STM32F405; 变论域; 模糊PI;

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