便携康复训练器的控制系统研究

熊鸣

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介绍了便携康复训练器的基本结构和控制系统.控制系统主要由PID控制器、改进卡尔曼滤波器以及限幅输出控制器组成.利用“当前”模型的改进卡尔曼滤波算法对下一时刻的运动速度预估,由此预测训练者的训练意图,控制系统根据训练意图给出合适的输出.仿真结果表明利用“当前”模型的改进卡尔曼滤波算法较好地识别出了痉挛的发生以及主动训练的意图.

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来源
《科学技术与工程》 |2015年第7期|214-220|共7页
作者
熊鸣;
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作者单位

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191;

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP223;
关键词
便携康复训练器; PID控制器; “当前”模型; 卡尔曼滤波;

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