一种6URHS头颈部外骨骼系统动力学影响因素的分析

施政; 李鹏; 羊玢; 周来

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一种6URHS头颈部外骨骼系统动力学影响因素的分析

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头颈部外骨骼系统是一种为虚拟现实交互设备-头盔显示器提供主动控制的系统.而该系统执行机构-6URHS平台的动力学特性是否能满足头部运动的要求,将会直接影响到整个系统的使用效果.针对执行机构结构的特殊性,建立了动力学模型,分析了影响外骨骼系统动力学特性的主要影响因素,设计了动平台质量等6因素3水平共18组正交试验,利用极差分析法对影响因素进行了定量比较分析.结果表明外筒惯量对6URHS并联平台的动力学特性影响最为明显,而外筒质量与外筒惯量的极差和比小于1/8,其对6URHS并联平台的影响最弱.

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来源
《科学技术与工程》 |2018年第23期|55-63|共9页
作者
施政; 李鹏; 羊玢; 周来;
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作者单位

南京林业大学汽车与交通工程学院,南京210037;

南京林业大学汽车与交通工程学院,南京210037;

南京林业大学汽车与交通工程学院,南京210037;

新加坡国立大学机械工程系,新加坡117576;

上海航天技术研究院上海机电工程研究所,上海201109;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
头盔显示器; 6URHS并联平台; 动力学模型; 正交试验;

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