四旋翼飞行器动力系统模型参数辨识实验研究

卢艳军; 吴金宇; 张晓东

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四旋翼飞行器动力系统模型参数辨识实验研究

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四旋翼飞行器动力系统是飞行器的重要组成部分;也是影响控制精度的重要因素.通常在动力系统建模时,直接采用机理建模法;但在实际中动力系统的选用和安装都会影响到动力系统模型,故直接采用机理建模方法准确性不高.基于动力系统机理模型得到动力系统模型结构,然后在搭建的测试实验平台上完成了转速数据的测量;根据实验数据通过扩展的自回归(ARX)模型辨识出动力系统的模型参数,建立出四旋翼飞行器动力系统模型并设计了比例-积分-微分(PID)控制器.通过系统仿真与实际测量验证,结果表明:对应用参数辨识后的四旋翼动力系统模型进行控制时,系统的快速性和稳定性都有明显的提高.

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来源
《科学技术与工程》 |2019年第4期|9-16|共8页
作者
卢艳军; 吴金宇; 张晓东;
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作者单位

沈阳航空航天大学自动化学院,沈阳110136;

沈阳航空航天大学自动化学院,沈阳110136;

沈阳航空航天大学自动化学院,沈阳110136;

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正文语种 chi
中图分类可靠性理论;
关键词
四旋翼飞行器; 动力系统; ARX模型; PI控制器; 参数辨识;

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